# mRo Pixracer

:::warning PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://store.mrobotics.io/)에 문의하십시오.
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Pixhawk<sup>&reg;</sup> XRacer 보드 제품군은 소형 레이싱 쿼드와 비행기에 최적화되어 있습니다. In contrast to [Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md) and [Pixhawk](../flight_controller/pixhawk.md) it has in-built WiFi, new sensors, convenient full servo headers, CAN and supports 2M flash.

<img src="../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_hero_grey.jpg" width="300px" title="pixracer + 8266 회색" />

:::tip
이 자동조종장치는 PX4 유지관리 및 테스트 팀에서 [지원](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md)합니다.
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## 주요 특징

* 메인 시스템 온 칩 : [STM32F427VIT6 rev.3](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
  * CPU : 단정밀도 FPU의 180MHz ARM Cortexex<sup>&reg;</sup>  M4
  * RAM : 256KB SRAM (L1)
* 표준 FPV 폼 팩터 : 36x36mm, 표준 30.5mm 구멍 패턴
* Invensense<sup>&reg;</sup> ICM-20608 가속 / 자이로 (4KHz) / MPU9250 가속 / 자이로 / 마그 (4KHz)
* 온도 보상 기능 HMC5983 자력계
* Measurement Specialties MS5611 기압계
* JST GH 커넥터
* microSD (로깅)
* Futaba S.BUS 및 S.BUS2 / Spektrum DSM2 및 DSMX / Graupner SUMD / PPM 입력 / Yuneec ST24
* FrSky<sup>&reg;</sup> 텔레메트리 포트
* OneShot PWM 출력 (구성 가능)
* 옵션 : 안전 스위치 및 부저


## 구매처

Pixracer는 [mRobotics.io](https://store.mrobotics.io/mRo-PixRacer-R15-Official-p/auav-pxrcr-r15-mr.htm)에서 사용할 수 있습니다.

액세서리에는 다음이 포함됩니다.
* [디지털 대기속도 센서](https://hobbyking.com/en_us/hkpilot-32-digital-air-speed-sensor-and-pitot-tube-set.html)
* [Hobbyking<sup>&reg;</sup> OSD + EU Telemetry (433 MHz)](https://hobbyking.com/en_us/micro-hkpilot-telemetry-radio-module-with-on-screen-display-osd-unit-433mhz.html)

## 키트

Pixracer는 별도의 항공전자기기 전원공급장치를 사용하도록 설계되었습니다. 이는 모터 또는 ESC의 전류 서지가 비행 컨트롤러로 다시 흐르고 섬세한 센서를 방해하는 것을 방지하는 데 필요합니다.

* 전원 모듈(전압 및 전류 감지 포함)
* I2C 스플리터(AUAV, Hobbyking 및 3DR<sup>&reg;</sup> 주변 장치 지원)
* 모든 일반 주변기기용 케이블 키트

## Wi-Fi(USB 필요 없음)

보드의 주요 기능중 하나는 새 펌웨어, 시스템 설정과 기내 원격 측정을 위해 Wi-Fi를 사용할 수 있는 것입니다. 이를 통해 데스크탑 시스템이 필요없습니다.

* [ESP8266 Wifi](../telemetry/esp8266_wifi_module.md)
* [맞춤형 ESP8266 MAVLink 펌웨어](https://github.com/dogmaphobic/mavesp8266)

:::note
Firmware upgrade is not yet enabled over WiFi (it is supported by the default bootloader but not yet enabled).
Setup and telemetry are supported.
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## Assembly

[Pixracer 배선 퀵 스타트](../assembly/quick_start_pixracer.md)를 참고하십시오


## Wiring Diagrams

![Grau setup pixracer top](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_setup_pixracer_top.jpg)

:::note
If using `TELEM2` for an external telemetry module you will need to configure it as a MAVLink serial port. 더 자세한 정보는 이곳을 참고하십시오: [Pixracer 배선 퀵 스타트 > 외부 텔레메트리](../assembly/quick_start_pixracer.md#external-telemetry)
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![Grau setup pixracer bottom](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_setup_pixracer_bottom.jpg)

![setup pixracer GPS](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_setup_pixracer_gps.jpg)

![Grau b Pixracer FrSkyS.Port Connection](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_b_pixracer_frskys.port_connection.jpg)

![Grau ACSP4 2 roh](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_acsp4_2_roh.jpg)

![Grau ACSP5 roh](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_acsp5_roh.jpg)


## Connectors

All connectors follow the [Pixhawk connector standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/). Unless noted otherwise all connectors are JST GH.

## Pinouts

![Pixracer top pinouts](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_r09_top_pinouts.jpg)

![Pixracer bottom pinouts](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_r09_bot_pinouts.jpg)

![Pixracer esp](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_r09_esp_01.jpg)


#### TELEM1, TELEM2+OSD 포트

| 핀     | 신호       | 전압    |
| ----- | -------- | ----- |
| 1 (적) | VCC      | +5V   |
| 2 (흑) | TX (출력)  | +3.3V |
| 3 (흑) | RX (입력)  | +3.3V |
| 4 (흑) | CTS (입력) | +3.3V |
| 5 (흑) | RTS (출력) | +3.3V |
| 6 (흑) | GND      | GND   |

#### GPS 포트

| 핀     | 신호       | 전압    |
| ----- | -------- | ----- |
| 1 (적) | VCC      | +5V   |
| 2 (흑) | TX (출력)  | +3.3V |
| 3 (흑) | RX (입력)  | +3.3V |
| 4 (흑) | I2C1 SCL | +3.3V |
| 5 (흑) | I2C1 SDA | +3.3V |
| 6 (흑) | GND      | GND   |

#### FrSky 텔레메트리/SERIAL4

| 핀     | 신호      | 전압    |
| ----- | ------- | ----- |
| 1 (적) | VCC     | +5V   |
| 2 (흑) | TX (출력) | +3.3V |
| 3 (흑) | RX (입력) | +3.3V |
| 4 (흑) | GND     | GND   |

#### RC 입력(PPM/S.BUS/Spektrum/SUMD/ST24 허용)

| 핀     | 신호      | 전압    |
| ----- | ------- | ----- |
| 1 (적) | VCC     | +5V   |
| 2 (흑) | RC 입력   | +3.3V |
| 3 (흑) | RSSI 입력 | +3.3V |
| 4 (흑) | VDD 3V3 | +3.3V |
| 5 (흑) | GND     | GND   |

#### CAN

| 핀     | 신호    | 전압   |
| ----- | ----- | ---- |
| 1 (적) | VCC   | +5V  |
| 2 (흑) | CAN_H | +12V |
| 3 (흑) | CAN_L | +12V |
| 4 (흑) | GND   | GND  |

#### 전원

| 핀     | 신호  | 전압    |
| ----- | --- | ----- |
| 1 (적) | VCC | +5V   |
| 2 (흑) | VCC | +5V   |
| 3 (흑) | 전류  | +3.3V |
| 4 (흑) | 전압  | +3.3V |
| 5 (흑) | GND | GND   |
| 6 (흑) | GND | GND   |

#### 스위치

| 핀     | 신호               | 전압    |
| ----- | ---------------- | ----- |
| 1 (적) | SAFETY           | GND   |
| 2 (흑) | !IO_LED_SAFETY | GND   |
| 3 (흑) | VCC              | +3.3V |
| 4 (흑) | BUZZER-          | -     |
| 5 (흑) | BUZZER+          | -     |

#### 디버그 포트

This is a [Pixhawk Debug Port](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) (JST SM06B connector).

| 핀     | 신호               | 전압    |
| ----- | ---------------- | ----- |
| 1 (적) | VCC TARGET SHIFT | +3.3V |
| 2 (흑) | CONSOLE TX (출력)  | +3.3V |
| 3 (흑) | CONSOLE RX (입력)  | +3.3V |
| 4 (흑) | SWDIO            | +3.3V |
| 5 (흑) | SWCLK            | +3.3V |
| 6 (흑) | GND              | GND   |

For information about wiring and using this port see:
- [PX4 시스템 콘솔](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port)(참고, FMU 콘솔은 UART7에 매핑됨).
- [SWD (JTAG) 하드웨어 디버깅 인터페이스](../debug/swd_debug.md#pixhawk_debug_port_6_pin_sh)

## Serial Port Mapping

| UART   | 장치         | 포트             |
| ------ | ---------- | -------------- |
| UART1  | /dev/ttyS0 | WiFi (ESP8266) |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4  |            |                |
| UART7  | 콘솔         |                |
| UART8  | SERIAL4    |                |

<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->

## Schematics

The reference is provided as: [Altium Design Files](https://github.com/AUAV-OpenSource/FMUv4-PixRacer)

The following PDF files are provided for *convenience only*:
* [pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf)
* [pixracer-r14.pdf](https://github.com/PX4/px4_user_guide/raw/master/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-r14.pdf) - R14 또는 RC14는 SDCard 소켓 옆에 인쇄됩니다.


## Building Firmware

:::tip
Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by *QGroundControl* when appropriate hardware is connected.
:::

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make px4_fmu-v4_default
```

## Configuration

[Compass calibration](../config/compass.md) should be done with USB disconnected. This is always recommended, but is necessary on Pixracer because the USB connection produces particularly large levels of magnetic interference.

Configuration is otherwise the same as for other boards.

## Credits

This design was created by Nick Arsov and Phillip Kocmoud and architected by Lorenz Meier, David Sidrane and Leonard Hall.
